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瑜伽体系形成阶段（鉴月）
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从公元前六世纪到公元前后，直至《薄伽梵歌》的出现之前，瑜伽经历了各各派宗教、各派哲学的大讨论，初步形成了瑜伽的各种流派体系，可以说是瑜伽体系形成阶段。
1、诸教并起
公元前500年前后，印度进入一个“诸教并起”的时期。佛教迅速兴起，耆那教、顺世论等“六师外道”也取得了发展；而婆罗门教内部，也分化出现六大哲学门派——吠檀多派、数论学派、胜论学派、正理论派、弥曼差派、瑜伽派，被称为“六派哲学”。照印度的传统，把这个时期中承认吠陀权威的“六派哲学”称为正统派，把否定吠陀权威的顺世论、佛教、耆那教等称为非正统派。到后来，佛教内部也演变成各种部派，并衍生了“大乘佛法”；婆罗门教在遭受一定程度的挫折之后，开始向新婆罗门教——印度教转化；同时，伊斯兰教也在阿拉伯半岛兴起。
在这样一个极度活跃的宗教哲学发展时期，瑜伽理念也受到了空前的挑战，同时也借助这个时代，充实并扩充了自己的理念体系。
本来，瑜伽并不是宗教，也不是某种宗教独有的行法，瑜伽是一种泛义的修行方式，任何人都可以使用这种方法，来追求个人的目标，这个目标可是强身健体的，也可以是获得神通妙用的，当然，也可用来实现某些宗教目标。原始瑜伽所注重的凝神冥想与苦行，是当时印度流行的修身养性方法，各派宗教与哲学，都可以将其作为自己的修行实践手段，这就为瑜伽渗入各种宗教、各种哲学体系提供了前提条件。而瑜伽也因为各派宗教、哲学的不同阐解，而在理念上得到了不断的充实，最终形成完整的理念体系，这在后来的《薄伽梵歌》中得到了归纳与总结。
而另一方面，在婆罗门教专断时期，瑜伽被赋于了大量宗教色彩与职能，瑜伽直接与宗教解脱观联系起来，因此，婆罗门教主要经典如“韦达经”、“奥义书”的诸多教义、理念，也被瑜伽所吸纳，成为瑜伽理念体系的最初基石。直到今天，我们考察或谈论瑜伽的时候，难免还要涉及婆罗门教或印度教的这些典藉与理义，而瑜伽也因此被当代某些人看成是带有宗教色彩的行为。尽管在现代东西方，大家对婆罗门教、印度教的宗教理义颇有微辞，尤其对传统文化根深蒂固的中国人来说，谈及印度的这些原始宗教，便如谈虎色变。但鉴于这是一本瑜伽学的学术论著，所以就不必象现代瑜伽那样回避这些宗教理义。因此，本章节中，试将瑜伽与印度相关宗教哲学联系起来进行比较论述。
2、佛教与瑜伽
在婆罗门教以外的其它宗教中，新兴的佛教尤其注重瑜伽，并以此作为其宗门的修行方法。据佛教史记载，佛祖释迦牟尼早在出家前就曾于数论派大师处习练瑜伽（禅定），传说其最终悟道成佛，是在菩提树下跏趺入定，进入瑜伽的最高境界，由此而了悟十二缘起，进而睹明星而悟“缘起性空”真谛。后来大乘佛教和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法，特别是早期大乘佛教两派之一的“瑜伽行派”，更是将瑜伽的精髓“禅定”，阐述、运用到极致。直至今日，静坐冥想这一传统瑜伽的行法，仍然是佛教徒日常修行最得力的方法之一。但与吠陀时期的瑜伽理念相比较，佛教对于瑜伽中涉及的世界观、人生观、解脱论，有了根本性的变革，形成了佛门特有的瑜伽理论体系，即佛学中“止观”与“禅定”的体系，这些将在后文有关瑜伽哲学的篇章里详述。
3、六师外道与瑜伽
“六师”是印度沙门思潮的代表人物，他们各创一派宗教哲学，被后来的佛教界称为“六师外道”，他们有一个共同点，就是都注重瑜伽的修炼。
六师中的若提子，是耆那教的创立者，他在创教之前曾从事瑜伽实践12年，并在后来的耆那教的经典中对瑜伽给予极度的重视。
“顺世”外道，内分禅定与说理两派，其中的“禅定”，与瑜伽在本质上是相同的，而顺世论者对人体生命及人与自然宇宙关系的认识，又来自他们自身的瑜伽实践。
4、六派哲学与瑜伽
六派哲学中的吠檀多派，直接继承韦达诸经与奥义书中婆罗门教主流思想，在解脱观念上也是与其一脉相承的。在其基本经典《梵经》中，把“梵”彻底神格化，并将其视为宇宙本体，同时将瑜伽从原始巫术与泛义的行法中分离开来，在否定了婆罗门繁琐的祭祀仪式的同时，又给瑜伽添上了超然神秘的外衣，将其宗教化了。吠檀多学派对于瑜伽实践十分重视，《梵经》的第三章，主要阐述的内容就是修炼瑜伽的具体方法，如坐姿、禅定等等。吠檀多派中的思想家众多，而影响最大的则是商羯罗，他的思想与主张，特别是以瑜伽实践直接证得“梵我一如”的观点，对于后来的瑜伽理念影响很大。
六派哲学中，与瑜伽关系最为密切的是数论派与瑜伽派。瑜伽派最初和数论派结成了姊妹学派，数论是瑜伽的理论根据，瑜伽是数论的修行方法，二者结合，被称为“数论瑜伽”。瑜伽派在解脱方面的观点与数论派接近，就是在婆罗门教的人生观基础上，将造成人生痛苦的原因归结到自心中来，表述为“能观”（神我）与“所观”（自然或自性）的结合；并把造成这种结合的根源归为“无明”，指出灭除“无明”需从瑜伽入手。这种理念，其实是突出并强调了瑜伽在人生超然解脱中的根本作用，某种程度上简化、改造了婆罗门教繁琐的解脱理念，同时淡化了修行解脱的宗教神秘色彩。
综上所述，在这一时期，从吠陀经到奥义书的“梵我同一”理念，为瑜伽提供了本体论和方法论等理论基础，使之由一般的修持术而上升到哲学层面，同时，其中的轮回解脱理念，又把瑜伽逐步融入了婆罗门的宗教哲学体系；而到了史诗时期，瑜伽逐步被神秘化，到了吠檀学派产生时，瑜伽就被大量地宗教化了。至此，充满宗教与哲学色彩的瑜伽的理念体系也就基本成型。
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